En 1961, le président de l’ACO Jean-Marie Lelièvre, Jean-Yves Chapalain, maire du Mans et François de Nicoläy, président du conseil Général, fortement influencés par Pierre-Marcel Wiltzer, préfet de la Sarthe, décident de créer le musée de l’Automobile de la Sarthe. Ce dernier ouvre ses portes le 8 juin dans un bâtiment de 1100 m² en plein cœur du circuit, à la périphérie du village. Une première collection de 65 véhicules y est installée et le nouveau musée est confié à Bernard de Lassée, administrateur de l’ACO et représentant la France au sein de la Fédération Internationale des Véhicules Anciens. Après le départ de Bernard de Lassé en 1980, la collection et le musée sont confiés à Hervé Guyomard, directeur du circuit Bugatti. Le bâtiment d’origine devenu un écrin vieillissant, le musée déménage à l’extérieur du circuit dans un bâtiment flambant neuf de 4000 m². Inauguré par Michel d’Aillières, président du Conseil Général de la Sarthe, le nouveau musée est dorénavant totalement financé par le département et reçoit les félicitations du président de l’ACO, Raymond Gouloumès, pour la modernité de sa nouvelle scénographie. Francis Piquera, tout droit arrivé de « l’Aventure Peugeot » en devient le nouveau directeur en 1993 et la scénographie sera entièrement rénovée en 2009. Enfin en 2017, après quelques années de gestion effectuée par le service culturel du département, la réforme territoriale entraine la reprise du musée par l’ACO. Depuis, c’est au service culture et héritage de l’ACO dirigé par Fabrice Bourrigaud que revient la tâche de continuer à proposer au public de partir à la découverte des 140 véhicules de légende qui ont fait la renommée du Mans et de ses célèbres compétitions de sport mécanique.